TinyDuino Motor TinyShield：在 Tiny 板上驅動馬達

快速解答

使用 TinyShield Motor x4 從 TinyDuino 驅動四顆獨立的直流有刷馬達，但請仔細規劃馬達電源：每個通道最高可承受 1.8 A，馬達電壓範圍為 1.8 V 至 11 V。每個通道接一顆馬達，確認極性，並在運轉機器人之前先以低占空比測試每個通道。

TinyShield Motor x4 逐步設定

1. 1. 讓馬達符合擴充板的限制： 檢查每顆馬達的額定電壓與堵轉電流。將供電維持在 1.8 V 至 11 V 之間，並確保每通道的堵轉電流維持在 1.8 A 或以下。若某顆馬達的堵轉電流接近上限，請選擇較小的馬達，或預期驅動器在堵轉時會自我保護。 要測量或查閱堵轉電流，而不只是空載運轉電流；一顆空載運轉正常的馬達，在機器人頂住牆壁時可能超出上限。
2. 2. 規劃獨立的馬達電源： 將馬達電源連接到擴充板的馬達電源輸入，而非 TinyDuino 的邏輯電源。使用電壓在 1.8–11 V 範圍內的電池或電源，並確認接地與 TinyDuino 共地。切勿從 TinyDuino 的穩壓輸出為馬達供電。 連接前先標示馬達電源與邏輯電源的引線；接反是損壞堆疊式組裝最常見的原因。
3. 3. 每個通道接一顆馬達並檢查極性： 將每顆馬達的兩條引線接到同一通道的輸出端子。通電前，先用手轉動每顆馬達並記下轉動方向；然後施加低占空比測試訊號，確認軟體方向一致。若某個輪子反轉，請對調該馬達的兩條引線，或在程式碼中反轉方向。 請在輪子離地的情況下進行此測試，以免反轉的馬達讓機器人衝下工作台。
4. 4. 堆疊擴充板並確認腳位可用： 將馬達擴充板與其他 TinyDuino 擴充板一起試裝。確認你打算使用的控制腳位未被擋住，且堆疊完全密合。若擴充板發生衝突，請在焊接或裝入外殼前改變堆疊順序，或在軟體中重新指派腳位。 拍下最終堆疊與腳位對應的照片；日後加入感測器時可節省時間。
5. 5. 在全速之前先以低占空比測試每個通道： 撰寫一段簡短的程式，一次一個通道，將每個通道從 0 逐步提升到低占空比。留意是否有堵轉或嗡嗡聲，並檢查驅動 IC 是否過熱。只有在四個通道都正確回應後，才應同時運轉所有馬達。 若某個通道行為不同，請先重新檢查該馬達的接線與程式腳位指派，再假設擴充板故障。
6. 6. 在負載下加入堵轉與熱度檢查： 將機器人放在地板上，讓它頂住柔軟障礙物數秒後停止。小心觸摸驅動器區域並檢查是否過熱。若擴充板發熱，請降低馬達負載、在範圍內調降供電電壓，或增加散熱與占空比限制。 工作台測試成功並不保證地板測試成功；請務必以實際機器人重量重複堵轉檢查。

產品資訊

• TinyCircuits x4 Motor TinyShield: 使用四顆 TI DRV8837 H 橋 IC 驅動四顆獨立控制的直流有刷馬達，每通道最高 1.8 A，馬達電壓範圍為 1.8 V 至 11 V。這讓你無需第二塊驅動板即可打造四馬達 tinyduino 機器人專案，但必須讓每顆馬達的電流與電壓維持在上述限制內。