TinyDuino Motor TinyShield: acionar motores em placas Tiny

Resposta rápida

Utilize o TinyShield Motor x4 para acionar quatro motores DC com escovas independentes a partir de um TinyDuino, mas planeie cuidadosamente a alimentação dos motores: cada canal suporta até 1.8 A e motores de 1.8 V a 11 V. Ligue um motor por canal, verifique a polaridade e teste cada canal com um duty cycle baixo antes de colocar o robô a funcionar.

Configuração passo a passo do TinyShield Motor x4

1. 1. Faça corresponder os motores aos limites do shield: Verifique a tensão nominal e a corrente de bloqueio de cada motor. Mantenha a alimentação entre 1.8 V e 11 V e assegure que a corrente de bloqueio por canal se mantém igual ou inferior a 1.8 A. Se a corrente de bloqueio de um motor estiver próxima do limite, escolha um motor mais pequeno ou conte com o driver a proteger-se durante os bloqueios. Meça ou consulte a corrente de bloqueio, não apenas a corrente em vazio; um motor que funciona bem em vazio pode exceder o limite quando o robô empurra contra uma parede.
2. 2. Planeie uma fonte de alimentação separada para os motores: Ligue a alimentação dos motores à entrada de alimentação dos motores do shield, não à alimentação lógica do TinyDuino. Utilize uma bateria ou fonte de alimentação dentro do intervalo de 1.8–11 V e confirme que a massa é comum com o TinyDuino. Nunca alimente motores a partir da saída regulada do TinyDuino. Identifique os cabos de alimentação dos motores e da alimentação lógica antes de ligar; invertê-los é a forma mais comum de danificar uma montagem empilhada.
3. 3. Ligue um motor por canal e verifique a polaridade: Ligue os dois cabos de cada motor aos terminais de saída de um canal. Antes de ligar a alimentação, rode cada motor à mão e anote em que direção roda; depois aplique um sinal de teste com duty cycle baixo e confirme que a direção no software corresponde. Se uma roda rodar ao contrário, troque os dois cabos desse motor ou inverta a direção no código. Faça este teste com as rodas fora do chão para que um motor invertido não faça o robô sair da bancada.
4. 4. Empilhe o shield e verifique o acesso aos pinos: Faça uma montagem experimental do shield de motores com os seus outros shields TinyDuino. Confirme que os pinos de controlo que pretende utilizar não estão bloqueados e que a pilha assenta completamente. Se houver um conflito entre shields, altere a ordem de empilhamento ou reatribua pinos no software antes de soldar ou fechar a montagem. Tire uma fotografia da pilha final e do mapa de pinos; poupa tempo quando adicionar um sensor mais tarde.
5. 5. Teste cada canal com duty cycle baixo antes da velocidade máxima: Escreva um sketch curto que aumente gradualmente cada canal de 0 até um duty cycle baixo, um canal de cada vez. Ouça se há bloqueios ou zumbidos e verifique se os CI dos drivers não aquecem demasiado. Só depois de os quatro canais responderem corretamente deve colocar todos os motores a funcionar em conjunto. Se um canal se comportar de forma diferente, verifique novamente a cablagem desse motor e a atribuição de pinos no código antes de assumir que o shield está avariado.
6. 6. Adicione uma verificação de bloqueio e térmica sob carga: Com o robô no chão, faça-o empurrar contra um obstáculo macio durante alguns segundos e pare. Toque com cuidado na zona do driver e verifique se há calor excessivo. Se o shield aquecer, reduza a carga dos motores, baixe a tensão de alimentação dentro do intervalo ou adicione arrefecimento e limitação de duty cycle. Um teste de bancada bem-sucedido não garante um teste no chão bem-sucedido; repita sempre a verificação de bloqueio com o peso real do robô.

Factos do produto

• TinyCircuits x4 Motor TinyShield: Utiliza quatro CI de ponte H TI DRV8837 para acionar quatro motores DC com escovas controlados de forma independente, com até 1.8 A por canal e tensões de motor de 1.8 V a 11 V. Isto permite-lhe construir um projeto de robô tinyduino com quatro motores sem uma segunda placa de driver, mas deve manter a corrente e a tensão de cada motor dentro desses limites.